东土科技公布机器人手臂可达球的不可达区域确定方法、装置及介质专利_企业

天眼查APP显示，北京东土科技股份有限公司申请的“机器人手臂可达球的不可达区域确定方法、装置及介质”专利公布。 摘要显示，本申请涉及一种机器人手臂可达球的不可达区域确定方法、装置及介质，该方法，可提取手臂运动学链中连杆的几何参数以及关节的关节限位参数，根据关节限位参数按照预设采样密度进行随机采样得到N组关节角度组合，采样效率高且关节角度组合分布均匀，接下来根据几何参数和N组关节角度组合确定手臂运动学链的末端执行器的N个点云数据，因此点云数据也分布均匀，进而根据N个点云数据确定的可达球准确性高，并且，该方法在可达球内部随机生成M个验证点，并分别对每个验证点进行逆运动学求解，得到不满足预设约束条件的不可达点，因此，可以准确高效的根据不可达点确定不可达区域，为机器人运动规划、结构优化及人机协作安全设计提供数据支持。