信测标准公布一种用于理化实验室操作的自适应夹持装置、控制方法及存储介质专利_企业

天眼查APP显示，深圳信测标准技术服务股份有限公司申请的“一种用于理化实验室操作的自适应夹持装置、控制方法及存储介质”专利公布。 摘要显示，本发明涉及机械臂控制技术领域，且公开了一种用于理化实验室操作的自适应夹持装置、控制方法及存储介质，其中用于理化实验室操作的自适应夹持装置，包括两个机械臂，所述驱动装置设置在机械臂的一端。本发明通过驱动装置内部的电机反馈电流形成闭环控制，从而监测闭合力大小，以此判定达到确定夹持力，通过比例积分控制动态调整输出电压，使实际电流逼近目标电流即目标夹持力，接触前为位置控制快速闭合夹爪，接触后切换为力控制模式，维持恒定夹持力,结合虚拟空间的坐标确定物品坐标，进而根据物品夹持力、当前物品坐标、夹持位置数据与夹持角度数据生成程序，机械臂根据生成程序移动至物品坐标，并夹持物品，实现精准力控。